回环检测成功. 回环检测之所以能成为一个难点，是因为：如果回环检测成功，可以显著地减小累积误差，帮助机器人更精准、快速的进行避障导航工作。而错误的检测结果可能使地图变得很糟糕。因此，回环检测在大面积、大场景地图构建上是非常有必要的 。

随着达闼机器人在建图回环校正方面的专利获批，行业内对这一技术的关注度持续上升。国内外众多企业也在积极布局相关技术，例如，某些国际知名企业已推出类似的回环校正方案。尽管市场竞争加剧，但达闼机器人的技术积累与市场经验使其具备了较强的竞争优势。其专利的获得，不仅为公司提供了保护，也为其后续产品的开发奠定了基础。

“回环”是先生统摄自己理论并形成体系的一个重要概念，先生曾撰文《论“回环”的必要与重要性》，可见他对“回环”的重视。 而先生所说的三个命题中，“理一分殊”是起点，是先生切中时弊的解决之道。

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